中国是足部疗法起源最早的国家。数千年前的中国有关足部按摩的记载。据考证，当年足疗与针灸在中国为“同根”疗法。古代黄帝内经“足心篇”之“观趾法”（一种诊疗方法）；隋朝高僧所撰《摩诃止观》之“意守足”（常擦足心，能治疗多种疾病）。汉代神医华佗著于《华佗秘笈》之“足心道”（意即足底的学问）。司马迁《史记》之“俞跗用足治病”（跗指足背）。宋代文豪苏东坡先生对养生颇有研究，对坚持按摩擦足底涌泉穴对身体的益处就大家赞赏，称“其效不甚觉，但积累至百余日，功用不可量......若信而行之，必有大益。”说明中国人很早就对足部按摩有益于健康又很深的了解。
而外国十九世纪三十年代，美国印古哈姆《足的故事》专门介绍了“足部按摩疗法”。一九七五年，瑞士玛鲁卡多《足反射疗法》，从学术上总结了人类关于足部反射区的自然疗法。一九八五年，英国现代医学协会正式将足部按摩方法定位“现代医学健康法”，明确了更高的医学地位。一九八九年美国加州召开了“足反射疗法大会”。
足疗在唐代即传人日本、唐朝天宝年间，足部按摩疗法由鉴真东渡传入日本，日本学者考证。汉唐时代的《华佗和籍》中就有“足心道”这门研究脚按摩的学问。此书在日本至今不衰，逐渐发展为“足心道指压法”。主要形成三个支派，分别称脚步穴道指压法、脚步反射带刺激疗法、脚底刺激康法。有关足部按摩疗法的著作，近代的有野祥太郎《人的足》、星虎男《足穴的爽快法》、五十岗康彦《足底按摩法》、柴田和德《足穴健康法》、柴田和通《足心道》（又称柴田操法）。其中柴田操法与中医经络学说最为相近。柴田操法足心道在日本广为流行，是日本男人保持青春活力，女人保持靓丽容颜的主要养生之道。
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