我国是足部疗法起源最早的国家。几千年前的中国就有关于足部按摩的记载。据考证，当年足疗与针灸在我国为 “ 同根生 ” 之疗法 。
古代黄帝内经 “ 足心篇 ” 之 “ 观趾法 ” ( 一种诊疗方法 ) ；隋朝高僧所撰《摩河止观》之 “ 意守足 ” ( 常擦足心，能治多种疾病 ) ；汉代神医华佗著于《华佗秘笈》之 “ 足心道 ” ( 意即足底的学问 ) ，司马迁《史记》之 “ 俞跗用足治病 ”(“ 俞 ” 通 “ 愈 ” ，跗指足背 ) ；
宋代文豪苏东坡先生对养生颇有研究，对坚持摩擦足底涌泉穴对身体的益处就大加赞赏，称 “ 其效不甚觉， 但积累至百余日，功用不可量 ……若信而行之，必有大益。 ” 说明中国人很早就对足部按摩有益于健康有很深的了解。
十九世纪三十年代，美国印古哈姆《足的故事》专门介绍了 “ 足部按摩疗法 ” 。 一九七五年，瑞士玛鲁卡多《足反射疗法》，从学术上总结了人类关于足部反射区的自然疗法。 — 九八五年，英国现代医学协会正式将足部按摩方法定为 “ 现代医学健康法 ” ，明确了更高的医学地位。 一九八九年，美国加州召开了 “ 足反射疗法大会 ”
足疗在唐代即传人日本、唐朝天宝年间，足部按摩疗法由鉴真东渡传入日本，日本学者考证，汉唐时代的《华佗和籍》中就有“足心道”这门研究脚按摩的学问，此术在日本至今不衰，逐渐发展为“足心道指压法”。主要形成三个支派，分别称为脚部穴道指压法、脚部反射带刺激疗法、脚底刺激健康法。有关足部按摩疗法的著作，近代的有野祥太郎《人的足》、星虎男《足穴的爽快法》、五十岗康彦《足底按摩法》、柴田和德《足穴健康法》、柴田和通《足心道》（又称柴田操法）。其中柴田操法与中医经络学说最为相近。柴田操法足心道在日本广为流行，是日本男人保持青春活力，女人保持靓丽容颜的主要养生之道。
“千里之行，始于足下”、“鹤发童颜，步履轻健”，这些话无不说明足部健康的重要。双脚在人的一生中起着非同寻常的作用。目前中国的足疗产业从业人员约800万，足疗企业30万家，全国足疗企业日营业额在10亿元左右，足疗机市场呈现出一派欣欣向荣的气象。 在人们越来越重视医疗保健的今天，“健尔马家庭足疗”正成为一种保健流行趋势。节假日期间，大家都喜欢出远门到处走走，逛逛，人困马乏时回到家里热水泡泡脚，做个“家庭足疗”，一定会一扫全身的疲惫。
